Zur geistlichen Bruderschaft Stöckenburg von 1476 gehörte auch der Pfarrer von Lorenzenzimmern. 1541 wird Kaiser Karl V. nach seinem Besuch der Reichsstadt Hall in Lorenzenzimmern vom Markgraf von Brandenburg abgeholt und nach Ansbach geleitet. Hier war die Grenze zwischen Markgrafschaft und Reichsstadt und hier verlief deshalb auch die Haller Landheg. 1550 erwarb die Reichsstadt das Patronat der Kirche von den Gemmingern, die bereits um 1520 die Reformation eingeführt hatten. Im 30jährigen Krieg werden drei Zimmerer Kinder in der Schloßkapelle Vellberg vom Zimmerer Pfarrer getauft. Die Mütter hatten dort Zuflucht gefunden.
1595 bis 1803 gehörte Lorenzenzimmern zur Reichsstadt Hall, zuvor noch zu Vellberg, Stetten, Hohenlohe und früher zur Comburg. 1802/03 kam Lorenzenzimmern im Zuge der napoleonischen Mediatisierung und 1935 vollständig zu Großaltdorf, 1972 zu Vellberg. 1847 zählte Lorenzenzimmern 189 Einwohner und zwei Wirtschaften. Eine hat sich bis heute gehalten. 1840 wurde die neu erbaute Laurentiuskirche eingeweiht, der Kirchhof an den Ortsrand verlegt. Außerhalb lag seit etwa 1800 das Armenhaus in der „Vorstadt“. Bedeutend war der Bau des neuen Schulhauses 1878, welches bis 1966 als Schule und seither als Vereinsraum genutzt wird. Anfang der 20er Jahre zählte Lorenzenzimmern 213 Einwohner. Ein Anwalt war Verbindungsperson zur Gemeinde. 1931 baute man die Wasserleitung und ersetzte die Ziehbrunnen.